Teoretycznie torturą są jedynie czynności przeprowadzane przez funkcjonariuszy państwowych, z ich udziałem bądź za ich zgodą czy poleceniem, jednak pojęcie to jest również stosowane wobec zadających cierpienie osób prywatnych (np. tortury stosowane przez mafiosów). Stosowanie tortur miało miejsce już od starożytności, zaś najpowszechniejsze stało się w okresie od XVI do XVIII w.