In generale i Tetrapodi sono terrestri, più o meno adattati alla vita in ambiente subaereo, con l'eccezione di gruppi ritornati alla vita acquatica. Appartengono al phylum dei cordati, e comprendono quattro classi viventi, più una estinta:

• Anfibi (Amphibia)
• Rettili (Reptilia)
• Uccelli (Aves)
• Mammiferi (Mammalia)
• † Sinapsidi (Synapsida)

Em relação aos mamíferos, usa-se este termo (ou a expressão vulgar "quadrúpedes") para designar os animais que apoiam os 4 membros no solo, ao deslocarem-se, em contraposição aos animais que normalmente apoiam apenas dois, como o homem, e que são chamados bípedes. Os tetrápodes são descendentes de peixes de nadadeiras lobadas, os sarcopterígeos. Todos os animais que descendem deles são considerados tetrápodes, pois possuem 4 membros. As serpentes, apesar de não possuírem membros são tetrápodes, pois seus membros sofreram um processo denominado regressão e foram perdidos, mas como pertencem ao grupo dos Lepidossauros, são descendentes de um ancestral Tetrapoda.