Al in de Oudheid was het idee ter sprake gekomen (door Cleoxenus, Democleitus en Polybius - beschreven door Sextus Julius Africanus in zijn boek Kestoi, geschreven omstreeks 225), maar het is onzeker of het ook is uitgevoerd. Tot dan toe communiceerden mensen op afstand via o.m. rooksignalen, de tamtam, de postkoets en koeriers te paard. De semafoor is uitgevonden door Robert Hooke. Hooke heeft het idee van een visuele telegrafie gepresenteerd in 1684 aan de Royal Society. In zijn werk werd de semafoor met vele praktische details beschreven, maar het is nooit tot uitvoer gebracht.