Hititler, Asurlular, Romalılar ve Mısırlıların at yarışları düzenlediği bilinmektedir. Homeros M.Ö. 9. ya da 8. yüzyılda yazdığı İlyada adlı yapıtında atlı araba yarışlarından söz eder.  Kuzey Afrikalı, Çinli, Pers ve Arap binicilerin de yarışlar yaptığı bilinmektedir. İlk düzenli yarışlar, 17. yüzyılda İngiltere Kralı II. Charles döneminde yapıldı. 1665'te Kuzey Amerika'da ilk resmi at yarışı düzenlendi. At yarışları, bugünkü uluslararası biçimini 19. yüzyıl ortalarına doğru kazanmaya başladı. Günümüzde en ünlü İngiliz engelli yarışı, Liverpool'daki Aintree koşu pistinde yapılan Büyük Ulusal Yarış'tır.