El Obispo auxiliar, al igual que el obispo titular, es el sacerdote que recibe por el sacramento del orden el grado del episcopado (del griego επισκοπος epískopos, 'vigilante'). La diferencia yace en que el obispo auxiliar es el ayudante del obispo titular de alguna diócesis existente. Generalmente la Santa Sede le otorga la titularidad de alguna diócesis ya extinta a un obispo, al mismo tiempo que se lo nombra auxiliar de una existente.