Badania endoskopowe polegają na wprowadzaniu do wnętrza ciała pacjenta sondy endoskopu (część endoskopu zawierająca światłowód do oświetlenia badanego pola, obrazowód - przekazujący obraz z wnętrza badanego narządu oraz kanał narzędziowy służący do wprowadzenia specjalnych narzędzi służących do pobierania materiału do badań i wykonywania zabiegów). Historia endoskopii jest dość długa. Już w czasach starożytnych ówcześni lekarze starali się zaglądać do dostępnych wzrokowi ludzkiemu obszarów ciała. Należą do nich jama ustna i gardło, nos, ucho, pochwa i częściowo odbyt (w pismach Hipokratesa znajdują się opisy anoskopii – oglądanie odbytu jak i operacji w tym rejonie wykonywanych pod kontrola anoskopów). Źródłem światła było światło słoneczne odbite od lustra. Współczesną pochodną owych technik jest lusterko czołowe laryngologa. Pierwsze urządzenia celowo wykonane w celu endoskopii powstały w początkach XIX w. Filip Bozzini (1773-1809) we Frankfurcie wykorzystał światło lampy gazowej w celu oświetlenia badanych endoskopem narządów. Badano najczęściej pochwę, odbytnicę i dolna część gardła. Jako ciekawostkę można podać, że został ukarany przez władze swojego uniwersytetu „za niezdrową ciekawość” . Rozwój optyki i mechaniki precyzyjnej pozwolił na konstruowanie coraz lepszych endoskopów. Pozwoliło to Adolfowi Kusmaulowi (1822-1902) z Freiburga w Niemczech na wykonanie w roku 1886 pierwszej gastroskopii. Pacjentem był zawodowy połykacz noży z cyrku. Wielkie zasługi dla rozwoju gastroskopii położył Jan Mikulicz-Radecki (1850-1905), który pracując wówczas w Wiedniu, konstruował wraz z inżynierami nowe typy endoskopów wykonując liczne badania górnego odcinka przewodu pokarmowego. W roku 1881 opisał on gastroskopię, w czasie której rozpoznał raka żołądka. W konkluzji artykułu stwierdził, iż spodziewa się że dzięki gastroskopii będzie można tę chorobę rozpoznawać w mniej zaawansowanych stadiach. Istotnie w latach 60. XX wieku w Japonii powstało pojęcie „raka wczesnego” możliwego w praktyce do rozpoznania tylko endoskopowo. Urządzenie Mikulicza posiadało na końcu żarówkę elektryczną. Pod koniec XIX wieku rozwój endoskopii został nieco wstrzymany przez wprowadzenie do medycyny odkrytych w 1895 przez Roentgena promieni X. Endoskopia powodowała wiele jatrogennych uszkodzeń przełyku i gardła, gdyż nie całe badanie (głównie wprowadzanie aparatu) odbywało się pod kontrolą wzroku badającego. Mimo tego endoskopia rozwijała się i zaczęto wprowadzać nie będące już sztywnymi rurami a posiadające pewną giętkość (dzięki przegubom). Pierwszy prawdziwie giętki endoskop wprowadzili w roku 1932 Rudolf Schindler (1888-1968) i Georg Wolf (1873-1938). W roku 1940 Bruce Kenamore wyprodukował endoskopowe kleszcze biopsyjne do pobierania materiału do badan histopatologicznych. Opisane endoskopy opierały się na systemie soczewek i źródle światła w końcówce aparatu. Ograniczało to w znacznym stopniu giętkość aparatu i zakres możliwych badań. W maju 1957 Basil Hirsowitz na spotkaniu Amerykańskiego Towarzystwa Gastroskopowego w Colorado Springs przedstawił endoskop zbudowany z włókien światłowodowych z tzw. zimnym źródłem światła czyli silną żarówką położoną poza aparatem, której światło przewodzone było do obiektu badanego także poprzez światłowody. Otworzyła się nowa era endoskopii. Następnym krokiem było wprowadzeni w latach 90. XX w. videoendoskopów, gdzie rezygnuje się ze światłowodów na rzecz miniaturowej kamery CCD, umieszczanej na wprowadzanym do pacjenta koniuszku endoskopu.