Zęby mleczne człowieka rosną od szóstego (pod koniec) do trzydziestego miesiąca życia. Jest ich razem dwadzieścia (po dziesięć w każdej szczęce), przy czym w uzębieniu mlecznym nie ma zębów przedtrzonowych (ze względu na kształt koron i korzeni oraz wykonywaną czynność dzielą się one na trzy grupy, zatem w połowie każdej szczęki są wtedy dwa siekacze, jeden kieł i dwa trzonowce). Ich wypadanie następuje w okresie między szóstym a trzynastym rokiem życia; pomiędzy szóstym a jedenastym - dwunastym rokiem w jamie ustnej znajdują się zarówno zęby mleczne, jak i stałe. Niekiedy zęby mleczne zostają na całe życie.