De orde der primaten is waarschijnlijk ontstaan in het Krijt. In die tijd leefde een klein zoogdier, Purgatorius genaamd, in de Rocky Mountains. De primaten uit die tijd leefden in bomen in oerwouden. De meeste primaten leven daar tegenwoordig nog steeds, hoewel enkele soorten op de grond leven. Bijna alle soorten komen voor in warme klimaten. Dit komt omdat de meeste soorten afhankelijk zijn van vruchten, bladeren of insecten, die in gematigde en koude streken niet het hele jaar door voorhande zijn. Enkele soorten, als de Japanse makaak en de mens, weten ook te overleven in gematige streken. Alle hogere primaten en sommige halfapen vertonen enige mate van sociale organisatie.