Granice czasowe średniowiecza nie są ściśle ustalone, szczególnie w przypadku granicy początkowej (zobacz: starożytność). Najczęściej przyjmuje się, że jest to okres historyczny rozciągający się od czasów rozpadu Cesarstwa Zachodniorzymskiego i wielkiej wędrówki ludów, do początków renesansu.

Nazwa epoki wywodzi się z nazwy środka epoki łacińskiego określenia medius aevus (średni wiek), lub media tempora (wieki średnie). Została wprowadzona jeszcze w samym średniowieczu przez pobożnych chrześcijan, którzy uważali czasy, w których żyli, za interwał między pierwszym a drugim przyjściem Chrystusa. W XV i XVI wieku odwołali się do niej włoscy humaniści, pragnąc wyróżnić "wieki średnie" jako mroczny okres, oddzielający ówczesne czasy od świetnej epoki starożytności. Taką periodyzację spopularyzował Christoph Keller (Cellarius) w XVII wieku.