Die Lehnspflicht bezeichnet im Lehnswesen die Gesamtheit der Verhaltensweisen und Leistungen, die Lehnsherren und Vasallen einander schuldig waren. Was diese Pflicht im Einzelnen beinhaltete, war sowohl regional als auch vom Einzelfall abhängig und im Laufe der Zeit starken Veränderungen unterworfen. Grundsätzlich waren Lehnsherr und Vasall zu gegenseitiger Treue und Loyalität verpflichtet. Der Vasall leistete Heerfahrt (Stellen von Soldaten) und Hoffahrt (Anwesenheit am Hof, Beratung des Lehnsherren) und erbrachte Abgaben. Der Lehnsherr schützte mit den zur Verfügung gestellten Mitteln seine Untertanen.