Koper położony jest na półwyspie (dawniej: wyspie) na północno-zachodnim wybrzeżu półwyspu Istria, ok. 20 km od  Triestu. Osadnictwo w tym miejscu datuje się od starożytności. Osada znana była pod grecką nazwą Aegida, a w czasach rzymskich – jako Capris, bądź Caprea ("Kozia Wyspa"). Od nazwy łacińskiej pochodzi dzisiejsza słoweńska nazwa miasta.