Według legendy Kasjopeja była piękną, lecz zarozumiałą królową Etiopii, żoną króla Cefeusza i matką Andromedy. Na niebie jest przedstawiona, gdy siedzi na krześle. Jest to gwiazdozbiór łatwy do odszukania, gdyż jego główne gwiazdy układają się w kształt litery W.

W 1572 r. w pobliżu gwiazdy κ (kappa) Cassiopeiae wybuchła supernowa, obserwowana przez Tycho Brahe. Pozostałości tej supernowej do dziś emitują fale radiowe. Inna supernowa, z roku 1660, która pozostała niezauważona przez ówczesnych obserwatorów, pozostawiła najsilniejsze radioźródło na niebie, znane jako Cassiopeia A.